La historia de esta impresionante fortaleza está unida a la Compañía de Jesús, y a la del misionero y patrono de Navarra, San Francisco Javier, que allí nació en 1506. Quinto hijo de Juan de Jaso y María de Azpilicueta, en 1525 se trasladó a París, donde estudió Filosofía. Cofundador con San Ignacio de Loyola de la Compañía de Jesús, en 1541 partió a evangelizar las Indias Orientales. Ocho años más tarde, la muerte le sobrevino en la isla de Goa. En 1621 fue proclamado patrono de Navarra, y un año después canonizado. En homenaje suyo, cada mes de marzo se celebran las "javieradas", unas peregrinaciones que parten desde diversos puntos de Navarra y que vienen a confluir en la cercana Sangüesa. Desde aquí arranca un "Vía Crucis" hasta el castillo que culmina con una solemne misa en la explanada del mismo.